父の会社の車を私が、譲り受けることになりまして...

父の会社の車を私が、譲り受けることになりまして、自動車の名義変更のしかたはわかるのですが、自動車保険のことでわからないことがあります。
父の現在加入している保険は、20等級で車種は、エスティマで、今の父の20等級の保険を、私の姉が、新車を買って、引継ぎたいらしいのです。
エスティマは、私が貰って、私の名義に変更予定です。
私は、新規で、自動車保険を加入予定なのですが、見積もりを頼んだときに、二重契約になるので、今の保険を解約するか、ひきつぐかしないとといわれてしまいました。
車は、私で、今、エスティマにかかっている父の20等級の保険を、姉の新車（これから買う予定）にうまく引き継がれる方法は、ないでしょうか？
私も、早く自分名義で、自動車保険に加入したいので。 父は、82才で、免許を返納してます。
ややこしいはなしなのですが、返答お願いします。

貴方と父親、もしくは、お姉さんと父親は同居してますか？
同居してるということを前提でお話ししますよ。
お姉さんが新車を買った時点で車両入替と名義変更できます。
エスティマは掃出し自動車として、複数所有契約として７等級から入れます。

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